Joseph Hubertus Pilates est né en Allemagne dans les années 1880. Enfant, il souffrait de rhumatisme articulaire aigu, d’asthme, de rachitisme et de divers problèmes respiratoires. Pour améliorer son état de santé, il chercha une voie permettant de renforcer à la fois son corps et son esprit. Dans cette quête, il découvrit le yoga, la méditation zen et pratiqua l’escrime, la boxe, la lutte ainsi que la gymnastique. Au début du XXᵉ siècle, l’Allemagne offrait un terrain idéal pour ces découvertes : de nombreux physiologistes, danseurs et spécialistes du mouvement y poursuivaient leurs recherches. Au moment où la Première Guerre mondiale éclata, Joe se trouvait en Angleterre en tant que boxeur. Pendant la guerre, il fut interné dans un camp près de Lanchester, où il fut retenu jusqu’à la fin du conflit. Durant son internement, il faisait quotidiennement faire des exercices aux personnes déportées. Selon lui, aucune des personnes qui suivaient fidèlement son programme d’exercices et son régime alimentaire ne fut touchée par l’épidémie de grippe de 1918-1919. Le responsable du camp, impressionné par ce succès, nomma Joe à l’hôpital de l’île de Man. Il y encadrait chaque jour une trentaine de patients. À cette époque, la médecine occidentale n’en était qu’à ses débuts : en dehors de la morphine et de la chirurgie, il existait très peu de traitements. Les patients participant au programme de Joe commencèrent à montrer des signes d’amélioration en peu de temps, et aucun ne contracta les maladies infectieuses mortelles qui faisaient tant de victimes. Grâce à cet entraînement régulier, Joe créa son premier appareil : travailler quotidiennement avec 30 patients était difficile, alors il fixa des ressorts aux lits des malades, donnant naissance au tout premier Cadillac. Ainsi, les patients pouvaient s’entraîner seuls sous la supervision de Joe. Après la guerre, Joe retourna en Allemagne et fut chargé d’entraîner les forces de police nazies. Cependant, ne souhaitant pas travailler avec les nazis, il décida d’émigrer aux États-Unidos par bateau. C’est pendant cette traversée qu’il rencontra sa future épouse, Clara, infirmière — la partenaire idéale. Clara l’assistait quotidiennement au studio et s’occupait des élèves dont Joe ne souhaitait pas se charger. En 1926, Joe et Clara s’installèrent à New York et louèrent un appartement sur la 8ᵉ Avenue, dans le même bâtiment que le New York City Ballet. Ils y ouvrirent leur premier studio de Pilates et y appliquèrent la méthode que Joe appelait Contrology. Tout au long de sa vie, Joe travailla avec des patients, mais son plus grand impact fut sur le monde de la danse : il réhabilita de nombreux danseurs blessés, tels que Ted Shawn, Ruth St. Denis, George Balanchine et bien d’autres. Inventeur passionné, il ne cessa jamais de créer de nouveaux appareils d’entraînement. Il conçut le Reformer, la Wunda Chair, le Cadillac, le Ladder Barrel, le Spine Corrector, ainsi que de nombreux autres équipements emblématiques. Les appareils conçus initialement pour lui-même furent ensuite modifiés pour s’adapter à ses élèves. Beaucoup des machines originales créées par Joe sont encore fonctionnelles aujourd’hui. Joe souhaitait que sa méthode, fondée sur l’unité du corps et de l’esprit, soit reconnue dans un large éventail de domaines — de l’armée aux écoles primaires — et il y parvint.